RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Uživatelský manuál stáhnout pdf (Strana 18)

Controle e Realimentação

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A figura 8a demonstra o problema.

Figura 8 – Problemas de rigidez aparente no controle servo bilateral

reduzir a amplitude do

movimento da parte extrema do manipulador a partir da razão entre os elos do mestre

e do

Esse tipo de configuração permite amplificar ou

escravo. Como mencionado anteriormente os manipuladores são idênticos, salvo

pelas devidas proporções. Ou seja, o escravo pode ter seus braços n vezes maior que

os do mestre, realizando assim um deslocamento n vezes maior que o mestre.

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