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Desenvolvimento do Sistema

4.1.

Construção mecânica

O ponto de partida para especificação dos componentes a serem usados no projeto

foram os motores de corrente DC escolhidos para o projeto. Tendo suas especificações e

dimensões em mãos (ver anexo), estimamos o tamanho de cada elo: a partir dos

diâmetros dos eixos de cada par de motores escolhemos as polias mais adequadas para

o sistema e consequentemente as correias a serem utilizadas. Pelo tamanho das correias

a distância entre as juntas presentes no elo 1 foi definida e por fim o comprimento do

mesmo. O tamanho do elo 2 foi calculado a fim de manter as proporções entre o

manipulador mestre e escravo; lembrando que para o controle Servo-Bilateral ser

testado de forma mais simples os manipuladores devem estar em escala.

Para o controle de malha fechada do sistema, se fez necessário o uso de sensores

para leitura da posição dos elos do mestre e do escravo. Como os motores atuadores

escolhidos não possuem tal artifício, foi acoplado a cada atuador um segundo motor

munido de um encoder de resolução igual a 2048 pulsos por volta. Esse motor apenas

envia dados à placa de aquisição do sistema, sem interferir no movimento de cada elo.

Segue a lista de componentes, o desenho mecânico e a foto de cada manipulador.

Mestre:

-Elo 1: barra de alumínio de 200 mm x 1” x ½”

distância entre os centros das polias: 173 mm

-Elo 2: barra de alumínio 179 mm x 1”x ½”

distância entre o centro da polia e sua extremidade 163 mm

-2 polias D

primitivo

: 12,3mm e 20 dentes

-1 correia Schineider 1520 MXL 80190

-3 rolamentos D

: 5 mm D

: 14 mm

-Eixo (dia): 6 mm

-1 eixo de 5 mm com rosca + porca de 5 mm

-2 motores ativos da Buerhler – Ver anexo para mais informações

2 motores passivos usados como encoders com definição de 2048 pulsos/volta

-Espaçadores

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