
Resultados
K
D
=0 K
D
=0.5 K
D
=1
Gráfico 3 – Respostas para K
P
=5 e K
D
=0, 0.5 e 1
As curvas presentes no gráfico 3 ilustram bem a questão do ganho derivativo: para
K
D
=0 o sistema oscila bastante antes de atingir o set point, ao aumentarmos a constante o
elo apresenta movimentos mais precisos, apesar de ainda existirem algumas oscilação. O
sistema apresentou melhores respostas para K
D
=1.
Nesta etapa dos testes percebeu-se que ao chegar à posição desejada, o elo ainda
apresentava um movimento vibratório (oscilações de pequena amplitude). Esse
comportamento foi associado à folga da engrenagem presente no motor. Para resolver
esse problema foi inserida a resolução do encoder nos cálculos referentes ao erro, ou
seja, se o erro entre os elos for menor que a resolução, essa parcela é desconsiderada no
controle.
Tendo calibrado K
P
e K
D
resta diminuir o erro residual ao mínimo possível. Para isso
a constante K
I
deve ser avaliada. Essa etapa requer muita atenção já que pequenas
variações na constante podem causar instabilidades do sistema.
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