RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Uživatelský manuál stáhnout pdf (Strana 37)

Resultados

=0.0005

=0.001

Gráfico 4 – Respostas para K

=5 e K

= 1 e K

= 0.0005 e 0.001

Como pode ser observado no gráfico 4 e considerando resolução forçada de 0,5

graus, o erro entre os elos 1 do manipulador mestre e escravo é pequeno para K

=0.0005.

Aumentando K

para 0.001 o sistema apresenta maiores oscilações.

De acordo com esses resultados temos para o controle PID do escravo as seguintes

constantes:

• K

= 1

• K

= 0.0005

Controlado o manipulador escravo, calibrou-se a constantes K

do mestre a fim de

sentir as forças realizadas pelo escravo. Nesta primeira etapa as constantes derivativa e

integrativa foram assumidas iguais à zero para evitar danos ao motor. Os resultados

foram satisfatórios dado que ao impedir a movimentação do manipulador escravo torna-se

mais difícil mover o mestre. Além disso, a movimentação dos elos do mestre em

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