RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Uživatelský manuál stáhnout pdf (Strana 28)

Desenvolvimento do Sistema

4.2.

Comunicação Motores - Computador

Desprezando as implicações de rede geralmente presente em sistemas mestre-

escravo, foi utilizado apenas um computador para comunicação dos motores dos

manipuladores com o sistema digital. Instalada em um PC, a placa ServoToGo, mostrada

na Figura 16, oferece oito canais para entradas de encoders, oito canais para entradas

A/D, oito canais para saídas D/A, e 32 bits de entrada e saída digital. Esse projeto

aproveitou quatro entradas para encoder para determinação da posição real dos elos de

cada manipulador e quatro canais de saídas D/A, duas para posicionar elos do

manipulador escravo de acordo com os movimentos do mestre e as outras duas para

envio da voltagem aos motores do mestre como resposta ao movimento do escravo. Os

canais utilizados podem ser encontrados no Anexo.

Figura 16 – Placa conversora A/D D/A

As saídas D/A da placa conversora foram amplificadas de 0 – 5 v para as entradas

dos motores de -24 v a 24 v através do amplificador RoboteQ AX2250 mostrado na Figura

17. Este aparelho converte sinais recebidos de rádio R/C, Joysticks, modem wireless ou

microcomputadores em saídas de alta corrente e alta voltagem para controlar um ou dois

motores DC.

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